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最后，该专利系统能够采集机器人关节角度、基座惯性数据及足部触地力，并分别经由上肢与下肢指令模块生成控制命令。其训练过程通过将特定参数输入下肢控制模型，并依据设定的奖励函数进行优化，旨在增强机器人应对内部干扰的适应性。
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